四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。 以四轴，X 形状为例： 这里写图片描述 1.飞行器保持悬停， 4个电机的转速保持一致，来使飞行器保持水平。 四个电机的转速=悬停油门。 2.当我们希望飞行器向右飞的时候，我们设定在第一种情况的基础上，增加左边两个电机（3,11）的转速，减小右边两个电机（9,10）的转速。 9号电机=悬停油门 - 右倾的量 10